Автоматизация процесса обработки детали на станках с ЧПУ. Расчет и построения циклограммы работы РТК, страница 3

Продолжение таблицы 4.1

Циклограмма работы роботизированного технологического комплекса (РТК) приведена на рис 4.2.

Рис. 4.2 Циклограмма работы РТК

    4.3 Расчет удерживающих усилий в схвате ПР

К захватным устройствам предъявляют следующие требования:

надёжность захватывания и удержания объекта во время разгона и торможения подвижных элементов ПР, точность базирования заготовки в схвате, недопустимость повреждения предмета обработки.

Для удержания данной заготовки используются специальные губки, изготовленные в соответствии с контурами заготовки.

Схема удерживающих усилий представлена на рисунке 4.3.

Рис. 5.2 Схема удерживающих усилий

G – вес заготовки;

N₁, N₂ - нормальные силы для данных точек контакта;

F_T1, F_T2 – силы трения в данных точках контакта;

a₁, a₂ – углы контакта заготовки с губкой в данной точке контакта.

 N₁ = ;  [2, т.1, стр.508]

 N₂ =

Нормальные силы:

-  для операции 025:             

             N₁ = N₂=

             a₁ = a₂ = 50°

             G = 0,434 кг

             N₁ = N₂= = 0,338 кг

-  для операции 030:             

   N₁ = N₂=

             a₁ = a₂ = 50°

             G = 0,408 кг

             N₁ = N₂= = 0,317 кг

Силы трения:

   F_T1 = m × N₁;

   F_T2 = m × N₂;

где m - коэффициент трения:

          m = 0,3 [2, т.1, стр.508]

-  для операции 025:             

             F_T1 = F_T2 = 0,3 × 0,338 = 0,1 кг

-  для операции 030:             

             F_T1 = F_T2 = 0,3 × 0,317 = 0,095 кг

Итак, можно сделать вывод, что использование РТК ЛАС-ЧПУ при изготовлении детали «Основание» позволило сократить вспомогательное время, а следовательно, и штучное время изготовления детали. С помощью данного комплекса две детали могут обрабатываться одновременно на двух стоящих друг на напротив друга станках, что позволяет значительно уменьшить время цикла обработки по сравнению с обработкой на одном станке без применения РТК.