Другие предметы \ Адаптивные системы управления

Исследование адаптивной системы со старшей производной

Страницы работы

13 страниц (Word-файл)

Скачать файл

Содержание работы

Министерство образования и науки Российской Федерации

Новосибирский государственный технический университет

Лабораторная работа № 4

Исследование адаптивной системы со старшей производной

Вариант – 1

Факультет: АВТ Преподаватель:

Группа: АА-06 Шпилевая О.Я.

Студенты: Кузнецова И.В.

Веселков А.П.

Сагайдакова Т.А.

Дата выполнения: ………………………

Отметка о защите: ………………………

Новосибирск

2004

1. Цель работы

Изучение свойств системы с алгоритмом адаптации, синтезированным по методу старшей производной, исследование возможности понижения порядка адаптивного регулятора.

2. Исходные данные

Таблица 1

N				b	s%
1	-2	-3	-2	2	0	2

3. Ход работы

3.1 Определить элементы матриц ,, по заданным показателям к качеству процессов (табл.1).

Получаем:

==,

3.2. Определить элементы матриц ,, учитывая что .

; ; .

Получаем:

3.3 Собрать схему адаптивной системы (приложение 1).

3.4 Снять переходную характеристику системы (y(t)) и процессы на выходе адаптера () при v(t)=1(t), M(t)=0, нулевых начальных условиях, =-1, =1. Определить показатели качества (s%, , -время сходимости процессов в адаптере).


Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)

Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 2c; =4c

3.5 Выполнить п.3.4 при


Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)

Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =2c

3.6 Изменить значения коэффициентов передачи адаптера =-10,=10. Сравнить переходные характеристики и выходные процессы в адаптере с результатами п.3.5 по s%, , .


Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)

Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =2c

3.7 Изменить начальные условия в объекте ((0)=1), получить вид y(t), (t), (t),.Моделирование провести при =-10,=10,.Сравнить результат с п.3.6.


Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)

Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =0,055c

3.8 Изменить последовательно параметры объекта в 2 раза, (0)=0. Выполнить п.3.4

a₀=2*2=4; =-1,=1

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 2c; =4,1c
a₁=3*2=6; =-1,=1

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =4c

a₂=2*2=4; =-10,=10

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =2c
b=2*2=4; =-1,=1

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =3c

3.9 Изменить модель объекта управления

, .

Провести моделирование при нулевых начальных условиях и различных значениях : а) =1, =1, б) =1, =10, в) =10, =1.

Для улучшения процессов в системе следует увеличить значения , . Определить показатели качества. Сравнить результат с п.3.4.

=1, =1; =-10, =10

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =2c

=1, =10; =-10, =10

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 2c; =2c
=10, =1; =-10, =10

Рис.1. Переходный процесс y(t)	Рис.2. Переходный процесс k₀(t)

Рис.2. Переходный процесс k₁(t)
Показатели качества процесса – σ, % = 0;t_n= 1,8c; =2c

3.10 Построить зависимость от ,

где - время наблюдения за процессом в системе. Амплитуду параметрических возмущений выбирать из диапазона (0.1100), например (0.1,1.10,50,100), =1. Фиксировать значения , когда переходный процесс в системе удовлетворяет заданными показателями качества. Значения выбирать от 1 до 200 в зависимости от амплитуды .