Исследование механизмов с пятью подвижными звеньями, страница 2



Группа ВВП (4-5 звенья)



Неизвестные: , .

Определим скорости и ускорения графоаналитическим методом.

Свяжем с каждым звеном векторы

Рис. 1.8

Тогда







План скоростей заданного положения

Рис. 1.9

Схема расположения звеньев механизма в крайнем положении

Рис. 1.10






План скоростей для крайнего положения

Рис. 1.11

     Продифференцировав выражения для плана скоростей, получим выражения для построения плана ускорений.




План ускорений для заданного положения

Рис. 1.12

План ускорений для крайнего положения

Рис. 1.13

Функция положения выходного звена, ее первая и вторая производная

Рис. 1.14

Рис. 1.15

Рис. 1.16

1.6.  Сравнение результатов, полученных различными методами

Точки или звенья

Координаты

Аналитический метод

Графоаналитический метод

По программе

X

Y

X

Y

X

Y

точка A

0.065

0.038

0.064952

0.03750

0.065

0.0375

точка D

-0.104

0.467

-0.103612

0.466553

-0.1036

0.4666

точка E

0.2

0.864

0.2

0.863818

0.2

0.8638

φ

Звено 2

-207.95

152.050

-

Звено 3

62.457

62.4570

-

Звено 4

232.611

232.6109

-

Точки или звенья

Скорости

Аналитический метод

Графоаналитический метод

По программе

V

X

Y

X

Y

X

Y

точка A

-0.038

0.065

-0.038

0.065

-0.0375

0.065

точка D

-0.057

0.057

-0.057

0.057

-0.0567

0.0574

точка E

0.014

0.014

0.0141

Ω

Звено 2

0.045

0.045

0.0447

Звено 3

0.07946

0.07946

0.0795

Звено 4

-0.143

-0.143

-0.1427

Точки или звенья

Ускорения

Аналитический метод

Графоаналитический метод

По программе

W

X

Y

X

Y

X

Y

точка A

-0.038

-0.065

-0.038

-0.065

-0.0375

-0.065

точка D

-0.037

-0.027

-0.037

-0.027

-0.0368

-0.0274

точка E

-0.068

-0.068

-0.0684

ε

Звено 2

-0.065

-0.065

-0.0647

Звено 3

0.048

0.048

0.0475

Звено 4

-0.108

-0.108

-0.1083

Крайнее положение

ω2

ω3

ω4

ve

ε2

ε3

ε4

we

Аналитический

0.032

0.087

-0.162

0

-0.07

0.033

-0.089

-0.076

Графоаналитический

0.032

0.087

-0.162

0

-0.07

0.033

-0.089

-0.076

2.  Механизм первый. Часть 2

2.1.  Введение

Вторая часть курсовой работы включает в себя кинетостатический расчет механизма. Задачей кинетостатического расчета механизма является определение реакций в кинематических парах и движущего момента Q с учетом сил инерции подвижных звеньев.

1. 

2. 

2.1. 

2.2.  Определение рабочей нагрузки

Выходное звено 5 совершает поступательное движение, поэтому рабочая нагрузка задается в виде нагрузочной диаграммы, показанной ниже:

                                                            Рис. 2.1


Рис. 2.2

2.3.  Статический анализ (план сил)

Пятое звено.

Рис. 2.3

Рис. 2.4

Четвертое звено

 

Рис. 2.5

Рис. 2.6

Второе звено

Кривошип

Численные результаты – см. приложение 2.

2.4.  Составление уравнений кинетостатики

Инерционные параметры механизма
Массы звеньев:

Осевые моменты инерции

Определение координат центров масс, сил инерции и моментов сил инерции


Силы тяжести

Группа ВВП (4-5 звенья)

Рис. 2.3

Группа ВВВ (2-3) звенья

Рис. 2.4






Неизвестные:

, , ,R12x,R12y, R03x,R03y .

С помощью программы MathCad по методу Крамера найдем неизвестные R12x,R12y, R03x,R03y( см. Приложение 2).