Курсовая по системам управления электроприводами (суэп), страница 3

       Аномальность типового переходного процесса состоит в том, что более быстрый процесс будет иметь большее перерегулирование, а при меньшем перерегулировании процесс протекает медленнее.

                    1 КРАТКАЯ ТЕОРИЯ СУЭП С ПОДЧИНЁННЫМ

РЕГУЛИРОВАНИЕМ КООРДИНАТ

       Подчинённое регулирование координат в системах управления электроприводами (СУЭП) широко используется на практике применительно к электрическим машинам самого разного типа. Объясняется это следующими причинами:

— возможностью получения оптимальных показателей качества регулирования основных координат (как правило, угловой скорости и тока машины);

— широкими возможностями для ограничения максимальных значений координат (токов и напряжений);

— простотой требуемых регуляторов (как правило П- или ПИ-регуляторы, реже ПИД-регуляторы).

       В большинстве случаев реальные системы управления приводами постоянного тока являются либо двухконтурными (внешний контур скорости или положения и внутренний подчинённый контур тока якоря), либо трёхконтурными (дополнительный контур напряжения преобразователя, подчинённый по отношению к токовому контуру).

Рисунок 1.1 СУЭП с подчинённым регулированием тока якоря.

       На рисунке 1.1 приведена структурная схема типичной двухконтурной СУЭП.

       Внутренний подчинённый контур регулирования тока якоря образован регулятором тока РТ, управляемым силовым преобразователем УСП, датчиком тока ДТ и соответствующим элементом сравнения. Внешний контур регулирования скорости двигателя содержит регулятор скорости РС, подчинённый контур регулирования тока (в качестве звена с некомпенсируемой малой постоянной времени), сам ДПТ, датчик скорости ДС и элемент сравнения. На входе контура скорости установлен задатчик скорости ЗС (определяет установившееся значение ω) и задатчик интенсивности ЗИ (определяет ускорение в переходных режимах). Наличие ЗИ позволяет ограничивать пусковые и тормозные броски тока якоря при скачкообразном изменении напряжения на входе ЗС. Однако, выбросы тока якоря, вызванные скачкообразным изменением нагрузки на валу ДПТ, так ограничить нельзя (ЗИ стоит вне замкнутого контура управления). Поэтому используются другие меры — ограничение выходных координат регуляторов. Так ограничивая выходной сигнал РС, являющийся задающим для контура тока (Uзт), можно ограничить и максимальное значение тока ДПТ. Ограничение же выходного сигнала РТ приводит к ограничению управляющего напряжения на входе силового преобразователя. Примечательно к тиристорному преобразователю это можно интерпретировать как ограничение угла отпирания тиристоров.