Исследование электромеханической следящей системы: Методические указания к выполнению лабораторной работы № 16

Страницы работы

9 страниц (Word-файл)

Содержание работы

Лабораторная работа № 16 ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ

Цель работы: целью работы является исследование динамических свойств следящей системы, оценка влияния структуры и параметров системы внешних воздействий на ее точностные характеристики.

I. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ПОДГОТОВКЕ К РАБОТЕ

В работе проводится исследование следящей системы, полная структурная схема которой представлена на рис 1.

Здесь

Wд(p) = kд  - передаточная функция электромеханического дискриминатора;

Wу(p) = kу- - передаточная функция электронного усилителя;

-передаточная функция исполнительного  двигателя;

Wр(p) = kр      -передаточная функция редуктора;

-передаточная функция цепи местной обратной связи;

j (p) = kkp - передаточная функция цепи управлений по задающему воздействию;

 - передаточная функция исполнительного двигателя по моменту;

kд - коэффициент передачи дискриминатора ( крутизна дискриминационной характеристики);

kу - коэффициент усиления по напряжению усилителя;

kдв - коэффициент передачи исполнительного двигателя;

Tм - электромеханическая постоянная времени исполнительного двигателя;

Toу - постоянная времени цепи обмотки управления исполнительного двигателя;

kр - коэффициент передачи редуктора;

kос -коэффициент передачи цепи местной обратной связи

Tос - постоянная времени цепи местной обратной связи;

kк - коэффициент передачи цепи управления по задающему воздействию;

kм - коэффициент передачи двигателя по моменту .

Как следует из структурной схемы, в системе реализован принцип комбинированного управления - управления по отклонению и по задающему воздействию.

Ошибка системы в установившемся режиме:

              (1)

Здесь

                                             (2)

- передаточная функция замкнутой системы по ошибке,

                                    (3)


- передаточная функция замкнутой системы по моменту нагрузки,

-передаточная функция разомкнутой системы,

k = kд kу kдв kр – коэффициент передачи разомкнутой системы (без учета местной обратной связи);

Из выражения (1), что система будет инвариантной по отношению к задающему воздействию V1(t) при Неэ (p).

При этом в соответствии с равенством (2) условие полной инвариантности системы


или

                        (4)

Для систем с астатизмом первого порядка a0 = 0.

В работе реализуется частичная инвариантность по задающему воздействию за счет введения сигнала Uk(t) = t1dV1 /dt = t1pV1 .

Этим устраняется скоростная ошибка системы Vск=W/КW что позволяет повысить на единицу порядок астатизма системы [1]. Значение t1,как следует из (4), можно определить из выражения


При управление только по отклонению (j (p)=0) передаточная функция замкнутой системы по ошибке


и установившаяся ошибка системы в режиме неподвижного состояния (V1(t)=V10=const) в соответствии с (1)

                               (5)

а в режим движение с постоянной скоростью (V1(t)=Wt)

                      (6)

где M0 - момент нагрузки двигателя,

Использование управления по задающему воздействию не меняет условий устойчивости системы, так как  вид характеристического уравнения замкнутой системы D(p)=1+W(p)=0 не зависит от структуры и параметров цепи управления по задающему воздействию j (p).

Получить требуемые динамические свойства системы слежения можно за счет изменения параметров местной отрицательной обратной связи koc,Tэ.

2. ОПИСАНИЕ ЛАБОРАТОРНОЙ УСТАНОВИКИ

Принципиальная электрическая схема лабораторной установки приведена на рис.2.

Электромеханический дискриминатор реализован на двух синусно-косинусных вращающихся трансформаторах (СКВТ): СКВТ 1 типа ВТ-5 и СКВТ 2 типа 5 ВВТ.

Суммирование сигналов ошибки системы Va1=KдV, Va2=t1pV1(t) и Voc осуществляется сумматором, выполненным на операционном усилителе.

Усилитель системы - полупроводниковый, двухтактный, с трансформаторным выходом.

В качестве исполнительного устройства используется асинхронный двухфазный двигатель-генератор ДГ-2ТА. Для обеспечения требуемой скорости вращения исполнительной оси применен понижающий редуктор.

Задание нужной скорости вращения командной оси осуществляется асинхронным двухфазным двигателем-генератором АДТ-331 с помощью потенциометра R1

Похожие материалы

Информация о работе