Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 20

   - діапазон зміни коефіцієнта підсилення розімкнутої системы при  якому система стійка.

 Програма ROOT LOCUS дозволяє будувати кореневі годографи  при зміні .

 Вихідні дані задаються у виді передатної функції розімкненої сис-     теми.

ІІ. Порядок виконання роботи

        3.1.  Ввійти в середовище пакета СС.

        3.2.  Розрахувати критичний коефіцієнт підсилення .

        3.3.  Використовуючи засоби пакету ввести передатну функцію розімкнутої системи при   k _v. відповідно до заданого варіанта (таб.1).

        3.4.  Перетворити передатну функцію в дискретну форму використовуючи   процедуру CONVERT c параметром 8 (тому що  мпульсний елемент із  фіксатором) і часом квантування T    (табл.1).

        3.5.  Одержати перехідну функцію використовуючи процедуру DTІME.

        3.6.  Переконатися в наявності сталих коливань, використовуючи курсор   визначити частоту власних коливань.

        3.7.  Використовуючи команду ROUT визначити область стійкості системи  при зміні .

        3.8.  Побудувати кореневий годограф досліджуваної системи, використовуючи   програму ROOT LOCUS.

        3.9.  Порівняти розрахункові дані з даними експерименту.

        3.10  Використовуючи команду STABІLІTY, визначити стійкість системи.

        3.11.  Досліджувати стійкість систему за критерієм Найквиста використовуючи  програму NYQUІST .

        3.12. Досліджувати стійкість системи за критерієм Михайлова.

 (При цьому необхідно попередньо ввести характеристичний              поліном і створити для нього частотний файл).

         3.13. Порівняти дані експериментів з аналітичними розрахунками.

                        ІІІ. Контрольні питання

1.  Що таке стійкість ?

2.  В чому особливість стійкості дискретних САУ?

3.  Перелічити критерії стійкості.

4.  Алгебраїчні критерії стійкості.

5.  Частотні критерії стійкості.

6.  Достоїнства і недоліки кожного критерію.

7.  Як оцінити стійкість математично ?

8.  Що дозволяє визначити критерії стійкості й у чому їхня            спільність?

9.  Перелічити основні критерії стійкості.

10.  Як формується критерій Гурвица ?

11.  Як формується критерій Михайлова ?

12.  Як формується критерій Найквиста ?

13.  Що таке критичний коефіцієнт підсилення ?

14.  Як визначити критичний коефіцієнт підсилення ?

15.  Що така необхідна і достатня умова стійкості ?

16.  Яке умова стійкості системи 2-го порядку ?

17.  Яке умова стійкості системи 3-го порядку ?

18.  Яка система називається структурно-хитливої ?

19.  Які умови перебування САУ на границі стійкості ?

Таблиця 1

№ вар	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
kv ,c-1	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
T,с	0,1	0,2	0,1	0,2	0,1	0,2	0,1	0,2	0,1	0,2

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №11

    Тема: Визначення якості перехідного процесу дискретної САУ

    Мета: Освоєння методики визначення якості перехідного процесу дискретної САУ на ПЭВМ із використанням пакетів СС і SIAM. Визначення основних показників якості. Дослідження впливу параметрів системи на якість перехідного процесу.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи

    Методи оцінки якості аналогових систем можуть бути використані для аналізу якості дискретних систем з урахуванням деяких особливостей.

    Для одержання перехідних функцій дискретної системи з використанням пакета СС можна використовувати програму DTIME.

    При цьому в якості вихідних даних приймається передаточна функція розімкнутої системи G(Z).

    Розглянемо якість перехідного процесу в системі структурна схема якої представлена на рисунку 11.1.

Рис.11.1

ІІ. Порядок виконання роботи

2.1. Увійти в середовище пакета СС.

2.2. Увести передаточну функцію розглянутої розімкнутої системи використовуючи команду ENTER чи середовище BUILD (при K=10).