Лабораторний практикум з курсу “Теорія автоматичного управління”: Навчальний посібник, страница 12

2.6. Побудувати кореневий годограф досліджуваної системи, використовуючи програму ROOT LOCUS.

2.7. Порівняти розрахункові дані з даними експерименту.

2.8. Використовуючи команду STABILITY, визначити стійкість системи при K < Ккр і K > Ккр.

2.9. Досліджувати стійкість систему за критерієм Найквиста використовуючи програму NYQUIST (див.лабораторну роботу №4).

2.10. Досліджувати стійкість системи за критерієм Михайлова. (При цьому необхідно попередньо ввести характеристиский поліном і створити для нього частотний файл).

2.11. Ввійти в середовище пакета SIAM ( SIAM ß, siam_s ß ). Ознайомитися з документацією пакета SIAM.

2.12. Увести схему моделі досліджуваної системи відповідно до заданого варіанта (використовуючи клавіші F2,à,ß,!,!).

2.13. Виконати моделювання (кл.F7), вибравши метод моделювання (кл.F2) і задавши необхідні параметри( наприклад: крок=0.1 tо=0.0 Tк=10.0).

2.14. Вивести графіки сигналів итересующих блоків у вікна розташовані в нижній частині екрана (кл.F5) або на весь екран(кл.F6).

2.15. Одержати фазовий портрет досліджуваної системи.

(При цьому необхідно:

 - установити режим моделювання - кл.F7;

 - задати параметри інтегрування - кл.F2;

 - виконати інтегрування - кл.F3;

 - задати координати -кл.F7 і кл.à,ß,!,! відзначити першу ланку-X, другу ланку-Yß).

2.16. Порівняти дані експерименту з аналітичними розрахунками.

ІІІ. Контрольні питання

3.1. Що таке стійкість?

3.2. Перелічити критерії стійкості.

3.3. Алгебраїчні критерії стійкості.

3.4. Частотні критерії стійкості.

3.5. Достоїнства і недоліки кожного критерію.

3.6. Як оцінити стійкість математично?

3.7. Що дозволяє визначити критерії стійкості?

3.8. Перелічити основні критерії стійкості.

3.9. Як формується критерій Гурвица?

3.10. Як формується критерій Михайлова?

3.11. Як формується критерій Найквиста?

3.12. Що таке критичний коефіцієнт підсилення?

3.13. Як визначити критичний коефіцієнт підсилення?

3.14. Що така необхідна і достатня умова стійкості?

3.15. Яке умова стійкості системи 2-го порядку?

3.16. Яке умова стійкості системи 3-го порядку?

3.17. Яка система називається структурно-хитливої?

3.18. Які умови перебування САУ на границі стійкості?

                                                                                                Таблиця 1

ЛАБОРАТОРНА РОБОТА №5

    Тема: Визначення якості перехідного процесу САУ.

    Мета: Освоєння методики визначення якості перехідного процесу САУ на ПЭВМ із використанням пакетів СС і SIAM. Визначення основних показників якості. Дослідження впливу параметрів системи на якість перехідного процесу.

І. Методичні вказівки по виконанню роботи

    Стійкість є необхідною, але недостатньою умовою працездатності САУ. Достатньою умовою її працездатності є якість процесів управління, що оцінюється якістю перехідного процесу і помилками в сталих режимах. Показники якості можна оцінювати за допомогою прямих і непрямих методів.

    Розглянемо прямі методи оцінки САУ за допомогою перехідної характеристики. До основних показників якості перехідного процесу можна віднести величину перерегулювання, максимальну швидкість і максимальне прискорення відпрацьовування регульованої величини, частоту власних коливань системи, величину статистичної і кінетичної помилок. Відносне перерегулювання визначається співвідношенням:

    Звичайно = 20-30% .

    Час регулювання tp - тривалість перехідного процесу, поки відхилення регульованої величини від сталого значення не перевищує припустимих меж е а. Звичайно а= 3-5% від h_встан. Час регулювання характеризується швидкодією системи.