Параметрический синтез локальных систем автоматического управления, страница 5

       Тогда передаточная функция имеет следующий вид:

  

       Переходная характеристика определена с помощью программного обеспечения  Excel:

Рисунок 2.1.4 – Расчетная кривая, построенная с учетом запаздывания

- ошибка идентификации

Таблица 2.1.2 – Ошибка идентификации

       Максимальная ошибка идентификации по модулю равна , что больше 5%. Следовательно,  данный метод идентификации для дальнейших расчетов не подходит. 

2.2 Идентификация объекта методом логарифмирования

       Разгонная характеристика представлена выражением:

,

где  ;

       Сi и аi – вещественные числа (аi – корни характеристического уравнения), причем

       Передаточная характеристика имеет вид:

 ,

где  ;

     

- входное воздействие, равное 1 МПа

Рисунок 2.2.1 –Разгонная кривая

       По разгонной кривой время чистого запаздывания =3,3 мин. Коэффициент передачи объекта:

       Составим вспомогательную таблицу для определения неизвестных Сi и аi. За начало отсчета времени выбираем отметку с учетом выделенного времени чистого запаздывания.

Таблица 2.2.1 – Результаты    расчета    коэффициентов   Сi    и    аi   по    методу

                           последовательного логарифмирования

t, мин

y(t), МПа

y1(t1)

ln|y1(t1)|

C1e-at

y2(t2)

ln|y2(t2)|

0

0

0,3

-1,2

2,71

-2,41

0,87

0,4

0,02

0,28

-1,27

1

-0,7

0,35

0,8

0,1

0,2

-1,6

0,4

-0,1

-2,3

1,2

0,165

0,135

-2,002

0,16

0,14

-1,96

1,6

0,2

0,1

-2,3

0,082

0,218

-1,52

2

0,23

0,07

-2,65

0,04

0,26

-1,34

2,4

0,259

0,041

-3,19

-

-

-

2,8

0,279

0,021

-3,863

-

-

-

3,2

0,29

0,01

-4,605

-

-

-

3,6

0,299

0,001

-6,907

-

-

-

4

0,3

0

-

-

-

-