Параметрический синтез локальных систем автоматического управления, страница 10

Re(m,w) Im(m,w) + Re (m,w) Im(m,w) = 0

Решая данную систему относительно действительной и мнимой части РАФЧХ регулятора, получим:

(2)

d)  Из методического пособия по таблице 2.1. находим:

e)  Подставляя различные частоты от 0 до значения, при котором С₀ становится  

     отрицательным, строим зависимость С₀=f(C₁). 

m=0.221

C₀=12 и C₁=8,1

 

Задаваясь значениями w с помощью программного обеспечения EXCEL  построим переходную характеристику замкнутой системы.

 

m=0.366

C₀=6 и C₁=9,8

Задаваясь значениями w с помощью программного обеспечения EXCEL  построим переходную характеристику замкнутой системы.

Рис5.1.4 Переходной процесс САР с настройками регулятора

Из двух характеристик наилучшей является вторая со значениями C₀=6 и C₁=9,8

5. Определение качества регулирования

Функциональная схема:

                            

1. Для табличного способа :

1) Время переходного процесса t_p характеризует быстродействие системы и определяется какинтервал времени от начала переходного процесса до момента, когда отклонение выходной величины от ее установившегося значения становиться меньше 5%)

Находим время из графика по рис 5.1.1.

С помощью программы ModelCad получаем переходную характеристику замкнутой системы:

 

    I. Косвенные показатели.

Интегральная оценка I==

II. Прямые показатели качества.

По графику видно, что время переходного процесса t_p=6,5 мин. ()Данный показатель не удовлетворят необходимым условиям технологического процесса().

2) Перерегулирования – это максимальное отклонение в переходный период. 

    Перерегулирование характеризует динамическую ошибку регулирования.