Другие предметы \ Основы автоматики и системы автоматического управления

Выбор типа регулятора и расчет его настроечных параметров, страница 2

Отсюда получаем действительную и мнимую части РАФЧХ объекта:

2.  Аналогично найдем РАФЧХ регулятора Wр(m, j ω) и разложим ее на действительную и мнимую части, при этом учитывая, что мы выбрали ПИ-регулятор С2 = 0. Отсюда имеем следующую функцию регулятора:

Произведем замену p = (j-m)ω:

Отсюда получаем действительную и мнимую части РАФЧХ регулятора:

3.  Исходя из условия:

имеем:

Преобразуем и получаем систему уравнений:

Решая систему уравнений относительно действительной и мнимой части РАФЧХ регулятора, получаем:

                       (2.3)

4.  Решая систему (2.3.), относительно C0 и C1, получим:

Построим в координатах С0, С1 зависимость С0 = f(С1) для выбранной степени колебательности, при этом выбираем такие значения частоты ω, чтобы С0 и С1 были больше нуля:

Таблица 2.13

w

C0

C1

w

C0

C1

w

C0

C1

0,09933

0,009431

6,56E-06

0,132

0,010908

0,057113

0,166

0,007828

0,122231

0,1

0,009491

0,001091

0,134

0,010877

0,060834

0,168

0,007457

0,12613

0,102

0,009666

0,004355

0,136

0,010831

0,064574

0,17

0,007061

0,130029

0,104

0,009831

0,007655

0,138

0,010766

0,068332

0,172

0,006641

0,133928

0,106

0,009986

0,010991

0,14

0,010685

0,072107

0,174

0,006197

0,137826

0,108

0,010132

0,014362

0,142

0,010585

0,075898

0,176

0,005729

0,141721

0,11

0,010266

0,017766

0,144

0,010467

0,079704

0,178

0,005235

0,145613

0,112

0,01039

0,021203

0,146

0,01033

0,083523

0,18

0,004716

0,1495

0,114

0,010502

0,024671

0,148

0,010173

0,087355

0,182

0,004171

0,153382

0,116

0,010602

0,028169

0,15

0,009997

0,091199

0,184

0,0036

0,157257

0,118

0,010689

0,031697

0,152

0,009801

0,095053

0,186

0,003002

0,161125

0,12

0,010763

0,035253

0,154

0,009584

0,098916

0,188

0,002378

0,164984

0,122

0,010824

0,038835

0,156

0,009346

0,102787

0,19

0,001727

0,168833

0,124

0,01087

0,042444

0,158

0,009087

0,106666

0,192

0,001048

0,172672

0,126

0,010902

0,046077

0,16

0,008806

0,110551

0,194

0,000342

0,176499

0,128

0,01092

0,049733

0,162

0,008503

0,114441

0,1949

1,51E-05

0,178217

0,13

0,010922

0,053413

0,164

0,008177

0,118335
Скачать файл