Экономика и менеджмент \ Многомерные и многосвязные системы управления

Идентификация объекта управления, страница 4

Путем замены  определяют РАФЧХ объекта W(m, jw), разлагая ее на мнимую и действительную части:

Где: - Расширенная действительная частотная характеристика объекта;

- расширенная мнимая частотная характеристика объекта.

Передаточная функция объекта имеет вид:

                                                                                       ,

      Проведя некоторые преобразования имеем:

Передаточная функция объекта:

Находим мнимую и действительную части объекта:

Исходя из формулы  получаем:

Преобразуем данную функцию в систему уравнений:

Решая данную систему относительно действительной и мнимой части РАФЧХ регулятора, получим:

Из методического пособия по таблице 4.2.1. находим:

Строим в координатах Со,Сl зависимость co=f(с1).TaK как у нас регулятор с тремя параметрами настройки, то строим несколько зависимостей для разных значений С2 начиная с С2=0. Полученная кривая является линией равной степени затухания =const процесса регулирования. Задаваясь значениями w, с помощью программного обеспечения EXCEL заполним таблицу:

Таблица 5

w

Re

Im

Re

Im

C1

C0

о

0,01

0,02

0,03

0,037

0,04

0,05

0,06

0,07

0,08

0,09

0,1

0,11

1,2

1,3

1,4

1,5

1,6

1,7

1,8

1,9

2

48

36,67064

-16,9081

-94,3853

-141,315

-153,328

-133,88

-55,2321

-0,1532

20,78427

25,14112

23,28782

19,3858

-87,694

9,199412

285,0851

-833,735

1296,894

-511,291

-3630,4

12693,16

-22634,4

О

-40,0258

-65,9372

-46,8852

2,002168

30,52136

121,6578

138,2261

100,444

61,67226

34,81392

17,62199

6,730573

86,14524

-228,871

328,8198

-83,8565

-996,65

3193,092

-5332,95

2797,694

13586,61

0,020833

0,012444

-0,00365

-0,0085

-0,00707

-0,00627

-0,00409

-0,00249

-1,5Е-05

0,004907

0,013633

0,027306

0,046035

-0,0058

0,000175

0,001505

-0,00119

0,000485

-4,9Е-05

-8,7Е-05

7,51 Е-05

-3,2Е-05

О

0,013583

0,01423

0,004221

-0,0001

-0,00125

-0,00372

-0,00624

-0,00996

-0,01456

-0,01888

-0,02066

-0,01598

-0,0057

0,004362

-0,00174

0,000119

0,000373

-0,00031

0,000128

-1,7Е-05

-1,9Е-05

-0,02083

-0,00944

0,006794

0,009431

0,007053

0,005997

0,00327

0,001114

-0,00219

-0,00813

-0,01781

-0,03187

-0,04957

0,004543

0,000789

-0,00189

0,001214

-0,0004

-1,9Е-05

0,000116

-7,9Е-05

2,82Е-05

О

0,000142

0,000299

0,000133

-3,9Е-06

-5,2Е-05

-0,00019

-0,00039

-0,00073

-0,00122

-0,00178

-0,00217

-0,00184

-0,00717

0,005948

-0,00255

0,000188

0,000625

-0,00054

0,000242

-3,3Е-05

-4,1 Е-05
Скачать файл