Аппроксимация переходной характеристики объекта апериодическим звеном I порядка с запаздывающим аргументом, страница 8

где y(t) = h(t) – h_уст .

Интегральная оценка может быть вычислена следующим образом:

Для нашего случая: 

 ;    .

.

                    Линия равной степени затухания и кривая интегральной оценки.

Минимальному значению кривой I соответствуют оптимальные настроечные параметры регулятора C0 = 0,0003343,  C1= 0,017191.