Модернизация системы автоматики с помощьюя современных средств автоматизации, страница 15

2.6. Анализ качества процесса регулирования.

Выбираем на линии точку Т1, эта точка имеет координаты:

Рис.2.16 График переходного процесса замкнутой САР

с параметрами регулятора в точке 1.

Интегральная оценка качества получившегося переходного процесса.

Определим передаточную функцию системы:

Определим выражение для сигнала на выходе системы:

h(t)=83,169exp(-5,517t)+242,576exp(-0,099t)*cos(-1,651t+4,36).

Определим интеграл от выражения (h(t)-h_уст), который и будет являться интегральной оценкой качества переходного процесса:

Определим показатели качества получившегося переходного процесса.

1) Время переходного процесса t_p=2,75 секунд;

2) Перерегулирование s=(h_max₁-h_уст)/h_уст=17,78%, при допустимом перерегулировании 20%.

3) Число колебаний 2;

4) Колебательность d=h_max₂/h_max₁*100%=75,46%;

5) Частота колебаний ;

6) Время достижения первого максимума t_max=0,6 секунд;

7) Время нарастания переходного процесса t_н=0,4 секунд;

8) Степень затухания y=(А_i-A_i₊₁)/A_i=0,16.

В точке 2

Рис. 2.17. График переходного процесса замкнутой САР

с параметрами регулятора в точке 2.

Интегральная оценка качества получившегося переходного процесса.

Определим передаточную функцию системы:

Определим выражение для сигнала на выходе системы:

h(t)=258,55exp(-3,59t)+322,92exp(-1,95t)*cos(-2,186t+3,78).

Определим показатели качества получившегося переходного процесса.

1) Время переходного процесса t_p=2,6секунд;

2) Перерегулирование s=(h_max₁-h_уст)/h_уст=6,43%, при допустимом перерегулировании 20%.

3) Число колебаний 2;

4) Колебательность d=h_max₂/h_max₁*100%=80,38%;

5) Частота колебаний ;

6) Время достижения первого максимума t_max=0,81 секунд;

7) Время нарастания переходного процесса t_н=0,42 секунд;

8) Степень затухания y=(А_i-A_i₊₁)/A_i=0,096.

В точке 3

Рис. 2.18 График переходного процесса замкнутой САР

с параметрами регулятора в точке 3.