Исследование системы автоматического регулирования с компенсацией возмущений (Лабораторная работа № 3)

Страницы работы

Содержание работы

Министерство образования Российской Федерации

филиал государственного образовательного учреждения

высшего профессионального образования

«Московский Энергетический институт

(технический университет)»

в г. Волжском

Кафедра Автоматизации технологических процессов

Лабораторная работа № 3

Исследование системы автоматического регулирования

с компенсацией возмущений

              Выполнил:                                                              Селезнев А. 

              Группа:                                                                    ПТЭ­-00

              Преподаватель:                                                      Агринская С.А.

        Волжский 2003

Лабораторная работа № 3

Исследование системы автоматического регулирования

с компенсацией возмущений

3.1  Цель работы

         Ознакомиться с устройством системы автоматического регулирования с ком­пенсацией возмущений. Сравнить экспериментально полученные динамические характеристики замкнутой САР с компенсацией возмущений и САР с управлени­ем по отклонению.

3.2  Общие сведения о работе

         Одной из причин возникновения погрешностей в системах управления является неполнота получаемой регулятором рабочей информации о текущем состоянии объекта управления [1]. Соответственно, возможным решением задачи обеспече­ния требуемого качества управления может стать выбор приемлемой информаци­онной структуры связей объекта с регулятором, которая обеспечила бы получение регулятором достаточно полной рабочей информации о текущем состоянии объекта.

Физически неполнота рабочей информации о состоянии объекта в однокон­турных САР с управлением по отклонению обусловлена тем, что в таких структу­рах регулятор контролирует лишь конечный эффект действия возмущений на объект - вызванное этими возмущениями нежелательное отклонение управляемой величины. В течение промежутка времени между появлением какого-либо воз­мущения и началом вызванного этим возмущением отклонения управляемой ве­личины регулятор бездействует, несмотря на то, что фактическое состояние объ­екта уже меняется. Таким образом, неполнота рабочей информации может быть в значительной мере устранена, если осуществлять непосредственный оперативный контроль возмущений.

3.3  Описание лабораторной установки

         Объектом исследования в данной работе является тепловой объект, а именно -участок трубы, в котором осуществляется автоматическое регулирование темпе­ратуры воздуха. Управление осуществляется за счет изменения потока горячего воздуха, направляемого в данный участок трубы. Возмущающим воздействием является изменение напряжения на нагревательном элементе, что вызывает изме­нение температуры основного потока воздуха.

         Общий вид лабораторного стенда приведен на рисунке 3.1.

         Поток атмосферного воздуха засасывается вентилятором 4 и направляется в трубу 3, где нагревается, проходя через нагревательный элемент. Напряжение на нагревательном элементе создается блоком питания 10, конструкция которого по­зволяет изменять значение действующего напряжения. Предусмотрено две ступе­ни задания действующего напряжения на нагревательном элементе, соответст­вующие малой и максимальной мощности нагревательного элемента. Переключе­ние с одной ступени на другую осуществляется тумблером 11. В трубе 3 установ­лен датчик температуры основного потока воздуха, сигнал с которого поступает на блок формирования сигнала компенсации возмущения (на рисунке не показан). Из трубы 3 часть горячего воздуха подается в трубу 5. Изменение расхода возду­ха, поступающего в трубу 5 осуществляется заслонкой 2, приводимой в движение исполнительным механизмом постоянной скорости 1. Температура воздуха в тру­бе 5 является выходной величиной системы. Для контроля текущего значения температуры используется термометр сопротивления 6, сигнал с которого посту­пает на регулятор 7. В качестве регулятора в данной работе используется прибор Р25.2. Сигнал рассогласования контролируется при помощи прибора 8. Для на­блюдения за текущей температурой служит показывающий прибор 9, подключен­ный к собственному термометру сопротивления.

Рис. 3.1  Общий вид лабораторной установки

         Структурная схема установки приведена на рис. 3.2.

Рис. 3.2  Структурная схема лабораторной установки

         Блок формирования сигнала (БФ) представляет собой реальное дифференци­рующее звено, выполненное в виде RC-цепи, и имеет передаточную функцию:

                                                   ,                                             (3.1)

где – коэффициент передачи блока формирования сигнала;

      – постоянная времени.

3.4  Органы настройки регулятора

         Органы настройки регулятора Р25 расположены на его лицевой панели и пока­заны на рисунке 3.3:

    1 – задатчик, %;

    2 – коэффициенты масштабирования по входам;

    3 – корректор, %;

    4 – сигнал рассогласования;

    5 – величина зоны нечувствительности, %;

    6 – минимальная длительность импульса, с;

    7 – индикация состояния выхода («больше» – «меньше»);

    8 – кнопка переключения режимов работы регулятора (ПИ-регулятор либо
          трехпозиционное реле);

    9 – коэффициент передачи;

    10 – кнопка переключения диапазона времени интегрирования;

    11 – постоянная времени интегрирования, с;

    12 – гнезда для внешних подключений;

    13 –  переключатель режимов работы регулятора (ручной либо

             автоматический);

    14 – переключатель управления в ручном режиме;

    15 – время демпфирования, с;

    16 – указатель положения исполнительного механизма.

Рис. 3.3  Лицевая панель регулятора Р25

3.5  Экспериментальные данные

Таблица

Время,

с

Без компенсации возмущения

Температура,

°С

Относительное изменение

температуры

Увеличение

мощности

нагрева

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

220

240

260

280

300

320

340

360

380

400

420

440

44

46

49

52

54

56

58

59

60

60

61

61

63

63

64

64

64

64

65

65

65

65

65

– 0,26

– 0,227

– 0,176

– 0,126

– 0,0924

– 0,059

– 0,0252

– 0,0084

0,0084

0,0084

0,0252

0,0252

0,0588

0,0588

0,0756

0,0756

0,0756

0,0756

0,0924

0,0924

0,0924

0,0924

0,0924

Уменьшение

мощности

 нагрева

0

20

40

60

80

100

120

140

160

180

200

220

240

260

280

300

320

340

360

380

400

420

440

65

64

62

60

57

55

54

52

51

51

50

50

49

49

48

48

48

48

47

47

47

47

47

0,25

0,23

0,1923

0,154

0,096

0,058

0,038

0

– 0,0192

– 0,0192

– 0,0385

– 0,0385

– 0,0577

– 0,0577

– 0,077

– 0,077

– 0,077

– 0,077

– 0,096

– 0,096

– 0,096

– 0,096

– 0,096

Увеличение мощности нагрева

Уменьшение мощности нагрева

Похожие материалы

Информация о работе