Синтез систем управления и анализ её характеристик. Выбор коэффициента усиления самолета, страница 3

1.264 s + 0.86

margin(wgel)

ltiview

ЛАЧХ

bode(wkor,wgel,wraz)

Исследование систем управления и выводы.

1.  Влияние W_kor  на изменение запасов устойчивости и характеристики переходного процесса.

Сравнительная таблица характеристик

Тип системы	Запас по амплитуде	Запас по фазе
Wраз без коррекции	6,69dB	36,7 deg
Wраз с коррекцией	8 dB	44,2deg

Таблица выводов по замкнутым системам

Тип системы	tc		ξ	tp
Замкнутая система без коррекции	0.625	10.236	0.435	7.99
Замкнутая система с коррекцией	3,02	-	-	5,41

2.  Влияние постоянной времени T на запасы устойчивости и характеристики  переходных процессов.

 Поменять T в 2 раза в сторону увеличения и уменьшения и вычислить W_kor. В « ltiview» посмотреть запасы устойчивости для трёх вариантов с изменёнными постоянными времени и выбранным. Для замкнутых систем сравнить с помощью «step» влияние постоянной времени.

Изменение постоянной времени в корректирующем звене в сторону уменьшения в 2 раза:

T_lit=T/2

T_lit =

    0.7350

wkor=tf([T_lit 1],[1])

Transfer function:

0.735 s + 1

pr=tf([T_lit 1], [Tpr^2 2*Zipr*Tpr 1])

Transfer function:

       0.735 s + 1

--------------------------

0.000625 s^2 + 0.035 s + 1

raz=pr*wc

Transfer function:

                   7.521 s + 10.23

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(raz)

zap3 =

   12.5000

kor=10^((-8+zap3)/20)

kor =

    1.6788

rkor=raz*kor

Transfer function:

                   12.63 s + 17.18

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(rkor)

zam=feedback(wraz,wkor)

Transfer function:

                          10.23

----------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 8.456 s + 11.23

step(zam)

Изменение постоянной времени в корректирующем звене в сторону увеличения в 2 раза:

T_big =

    2.9400

wkor=tf([T_big 1],[1])

Transfer function:

2.94 s + 1

pr=tf([T_big 1], [Tpr^2 2*Zipr*Tpr 1])

Transfer function:

        2.94 s + 1

--------------------------

0.000625 s^2 + 0.035 s + 1

raz=pr*wc

Transfer function:

                   30.08 s + 10.23

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(raz)

zap4 =

    0.7760

kor=10^((-8+zap4)/20)

kor =

    0.4353

rkor=raz*kor

Transfer function:

                    13.1 s + 4.455

------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 0.935 s + 1

margin(rkor)

wkor=tf([T_big*kor kor],1)

Transfer function:

1.28 s + 0.4353

zam=feedback(wraz,wkor)

Transfer function:

                          10.23

----------------------------------------------------------

0.0003516 s^4 + 0.02025 s^3 + 0.5946 s^2 + 14.03 s + 5.455

step(zam)

Таблица выводов:      

	tc	tp	Запас по амплитуде	Запас по фазе
T=0.73	1.65	2.7	8 dB	43.5 deg
T= 1.4	3.02	5.41	8 dB	44.2 deg
T= 2.94	5.56	9.94	8 dB	44.5 deg