Цикловое управление манипулятором типа МП-9. Визуальное управление роботами-манипуляторами МП-9 и МП-11

Страницы работы

66 страниц (Word-файл)

Фрагмент текста работы

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3 .

ЦИКЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРОМ ТИПА МП-9.

Цель работы:  освоение студентами современных методов управления технологическим оборудованием на базе программируемых цикловых устройств, приобретение навыков программирования, составления алгоритмов, построения циклограмм. Изучение работы пневматической и механической части манипулятора как исполнительного устройства систем автоматики.

Лабораторная работа состоит из двух частей, и рассчитана на 8 уч. часов, выполняемых на учебном Робототехническом Исследовательском Комплексе (РИК) в лаборатории промышленных роботов. Лабораторная работа содержит необходимые теоретические сведения, примеры, задания и контрольные вопросы.

В процессе выполнения лабораторного практикума студенты должны закрепить теоретические знания в области основных понятий, принципов управления, структуры построения робототехнических комплексов, принципов организации автоматизированного производства, а также получить практические навыки по программированию цикловых устройств управления различного типа, а также реализовать разработанные программы на реальном промышленном оборудовании, в режиме реального времени.

При подготовке к выполнению лабораторных работ, а также в процессе их выполнения, настоятельно рекомендуется просмотр необходимого учебного видеоматериала по основам робототехники в лаборатории промышленных роботов.

Часть I. ЦИКЛОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРОМ ТИПА МП-9 НА БАЗЕ МПЦУ-2-32-1.

В данной части приводится описание робототехнического комплекса (РТК или робота) МП-9 и микропроцессорного программируемого циклового устройства МПЦУ-2-32-1. РТК МП-9 представляет собой комплекс, включающий в себя манипулятор, соединённый с пневмопроводом с УПВ и кабелями с УУ. На манипулятор подаётся напряжение постоянного тока (24)В от УУ, подключённого к сети переменного тока напряжением 220 В. Сжатый воздух подаётся к электропневматическим клапанам манипулятора от цеховой пневмомагистрали через УПВ, который обеспечивает регулировку необходимого давления, подачу воздуха и смазки в пневмоцилиндры. В манипуляторе на каждое движение, кроме схвата, установлено по 2 электропневматических клапана. Последовательность и количество движений манипулятора в соответствии с принятой технологической схемой, устанавливается вводом программы с пульта УУ. Сигнал о выполнении каждого движения манипулятора выдают КЭМы при подходе к ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях. Срабатывание КЭМов индицируется светодиодами на лицевой планке модуля ввода (МВВ). Только после получения сигнала ответа о выполнении движения (команды) происходит выдача команды на выполнение следующего движения. При отсутствии сигнала ответа от КЭМа о выполнении движения, согласно программы, манипулятор останавливается. Ниже рассматривается назначение, технические характеристики, устройство, принцип работы РТК и порядок выполнения лабораторных работ на РТК МП-9.

МПЦУ-2-32-1.

Микропроцессорное программируемое цикловое устройство (в дальнейшем МПЦУ) предназначено для циклового двухпозиционного управления манипуляторами и технологическим оборудованием в качестве нижнего уровня комплексных систем АСУТП или локальных устройств управления цикловых технологических процессов.

Рис.63. Микропроцессорное программируемое цикловое устройство МПЦУ-2-32-1.

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МПЦУ.

1.Основные параметры изделия должны соответствовать значениям, указанным в таблице 6.

Таблица 6.

Наименование  параметра

Величина

       1.1. Число входных каналов, шт.         

    из них:                                   

         1) предназначенных для приёма сигналов

    от датчиков манипулятора, соединённых со  

    встроенным источником питания, шт.         

         2) предназначенных для приёма сигналов

    от датчиков технологического оборудования,

    соединённых со встроенным источником пита-

    ния, шт.                                   

         3) не имеющих соединения с внутренним

    источником питания датчиков, шт.           

       1.2. Число каналов управления нагрузками

    из них:                                    

         1) предназначенных для управления    

    электропневмопреобразователями манипулято-

    ра, соединённых со встроенным источником  

    питания                                   

         2) предназначенных для управления ме-

    ханизмами технологического оборудования,  

    соединённых со встроенным источником пита-

    ния                                       

         3) предназначенных для управления ме-

    ханизмами технологического оборудования, не

    имеющих связи с внутренним источником пита

    ния                                       

       1.3. Объём памяти рабочих программ,    

    Кбайт/команд                              

       1.4. Сохранность рабочей программы при 

    отключении питания, месяцев, не менее     

        2. Электропитание: сеть переменного  

    тока                                      

       2.1. Напряжение, В.                     

       2.2. Частота переменного тока, Гц.      

       2.3. Потребляемая мощность полная, ВА, 

    не более                                  

48    

32   

5   

11   

48   

32   

5   

11   

2/1024

6   

220   

50

250   

Похожие материалы

Информация о работе

Тип:
Методические указания и пособия
Размер файла:
1 Mb
Скачали:
0