Расчет погрешности позиционирования промышленного робота

Страницы работы

6 страниц (Word-файл)

Содержание работы

Министерство образования и науки РФ. Московский Государственный Университет Леса.

ИПСОП. Отделение заочного обучения.

Кафедра Управления Автоматизированными Производствами Лесопромышленного Комплекса.

Расчетно-графическая работа №1

по дисциплине Роботы и робототехнические производственные комплексы:

«Расчет погрешности позиционирования промышленного робота».

Выполнил студент группы 9-АП-21:Крутиков В.С.

Вариант №7

Принял Ст.преп.Лапин А. С.

Сокол 2013 г.

Расчетно-графическая работа №1 по дисциплине Робототехника

”Расчет погрешности позиционирования”.



Исходные данные (вариант 7)

Координаты загрузки станка

x, м

0

y, м

1,75

z , м

1,7

Паспортные погрешности

1 , мм

0,71

S3 , мм

0,85

S2 , мм

0,42

 Станки

I станок

Расчет погрешности позиционирования.

Запишем координаты захватного устройства:

где   - смещение захватного устройства относительно оси горизонтальной поступательной пары; -угол поворота во вращательной паре; - вертикальное перемещение в поступательной паре; -горизонтальное перемещение.

Выражения для погрешности позиционирования представим в приращениях обобщенных координат:

Координаты  точки  загрузки  на  первом  станке  для  рассматриваемого РТК    

Из условия совпадения координат захватного устройства робота  с  координатами точки  загрузки  этого  станка получим систему уравнений:

где  0,5м.

Решая  данную  систему  уравнений,  находим  значения  обобщенных координат: ;

Подставляя найденные значения обобщенных координат в полученные ранее выражения для погрешности позиционирования и выбирая погрешности выдвижения и поворота из технических характеристик модулей РПМ-25, получим погрешности позиционирования захватного устройства робота по каждой из осей:

Модуль максимальной погрешности позиционирования:



Похожие материалы

Информация о работе