Работа с системами автоматизированного проектирования SolidWorks и AutoCAD (Отчет о преддипломной практики ВНИИТрансмаш), страница 4

В 1965г. разработан прибор грунтомер для оценки грунта, устанавливавшийся на станции «Луна-13».

Опыт исследования грунтомера на станции «Луна-13» был использован впоследствии при создании прибора оценки проходимости ПрОП, установленном на «Луноходах-1,-2». С помощью ПрОП производиться внедрение в грунт конусно-лопастного штампа и измерение несущей способности грунта и его уплотняемости.

В 1967-1971 гг. в институте был разработан микромарсоход ПРОП-М, устанавливавшийся на станциях «Марс-3,-6». ПРОП-М имел лыжно-шагающий движитель с двумя опорами.

В конце 80-х годов был разработан аппарат для исследования поверхности Фобоса ПРОП-Ф.

В 1983-1992 гг. разработана система крепления и развертывания бортовых манипуляторов орбитального корабля «Буран» СКРБМ. СКРБМ предназначалась для механического и электрического сопряжения бортовых манипуляторов с несущей конструкцией планера ОК «Буран», информационными и управляющими системами корабля и для выполнения фиксации - расфиксации бортовых манипуляторов, их разворота в рабочее и транспортировочное положение.

В 1990-1996 гг. создана трехосная стабилизированная платформа (ТСП) комплекса «Аргус», входившая в состав космической станции «Марс-96».

Одним из важнейшихнаправлений работ по космической тематике за все время её существования являлось создание бортовых систем управления и средств измерений. Для «Луноходов-1,-2» эти системы обеспечивали шасси информацией о состоянии его узлов и параметрах движения (пройденный путь, крен, дифферент, токи мотор-колес и т.д.) и реализовывали команды движения, получаемые от управляющего радиокомплекса. Основным элементом системы управления шасси луноходов был блок автоматики шасси, который был разработан и изготовлен во ВНИИтрансмаш и успешно прошел эксплуатацию. В последующие годы был создан целый ряд систем управления и измерительных приборов, отличавшихся функциональным назначением и условиями эксплуатации. Наиболее значительные: устройства управления аппаратом ПРОП-М (1971-1973 гг.), измерительные блоки приборов исследования грунтов Венеры - ПРОП-В (1982-1984 гг.), система управления подвижного аппарата ПРОП-Ф (1988г.), управляющая автоматика системы крепления и развертывания бортового манипулятора многоразового космического корабля «Буран» (1982г.), исполнительная автоматика и приборы 3-степенной платформы «Аргус» (1996г.), система управления многофункционального шасси наземного прототипа планетохода IARES-L (1993-1996 гг.), а также система управления шасси специальных транспортных роботов СТР, применявшихся при ликвидации последствий аварии на ЧАЭС в 1986-1987 гг.

Важную роль играют работы по созданию ходовых макетов и демонстраторов шасси планетоходов, на которых проверялись идеи и решения, направленные на обеспечение высокой проходимости шасси, а также системы и методы управления движением планетоходов. Эти работы проводились как применительно к конкретным проектам, так и в обеспечение научно-технического задела для перспективных образцов.

В процессе становления и развития космической тематики во ВНИИтрансмаш сформировались следующие направления работ в создании технических средств для исследования планет: самоходные шасси планетоходов, ходовые макеты и демонстраторы; подвижные космические аппараты; приборы для изучения физико-механических свойств грунта планет и их спутников контактными методами; автоматические бортовые системы орбитальных аппаратов; стендовая база и научно-техническое обеспечение.

Образцы космической техники.

Самоходное автоматическое шасси «Луноходов-1,-2»(1969 г.)

Основные параметры:

Отношение массы шасси к полной массе «Лунохода»…………………1.9

База шасси……………………………………………………………1700 мм

Ширина колеи………………………………………………………..1600 мм

Диаметр колеса по грунтозацепам ……………………………….….510 мм

Скорость передвижения …………………………………………0.8 и 2км/ч

Энергопотребление шасси …………………………………………....320 вт