Автоматическое управление техническими системами. Система «Управляемый преобразователь – машина постоянного тока» как объект управления. Автоматическое регулирование координат электропривода. Частотно токовое управление АД, страница 25

Отметим, что величина ∆I не зависит от нагрузки двигателя μс или скорости вращения его якоря ν. Для гранично-однозначного режима среднее значение тока в якоре двигателя:

                                                                                           (6.16)

Значение νгр, соответствующее этому режиму

                                                                                         (6.17)

Выражения (6.16) и (6.17) позволяют определить предельные значения области гранично-однозначного тока для механических характеристик привода в системе ШИП-Д с несимметричным управлением. Взяв производную  [см. выражение (6.15)], найдём значение γmax=0,5, при котором наиболее широкая область неоднозначности колебаний тока (рис. 6.3б). При этом для гранично-однозначного режима колебаний тока:

                                               ;           (6.18)

Нетрудно заметить, что гранично-однозначный режим колебаний тока исчезает при γ = 0 и γ = 1, что соответствует таким же значениям скорости ν.

                                 а).                                                                        б).

Рис. 6.4

 При симметричном управлении якорь двигателя питается биполярными импульсами напряжения. Стационарный динамический режим работы привода описывается следующей системой уравнений:

                                       (6.19)

Решение этих двух уравнений позволяет определить ток в якоре двигателя и приращение тока ∆I, которое будет вдвое больше, чем в системе с однополярными импульсами напряжения питания:

                                                                                       (6.20)

Среднее значение гранично-однозначного тока якоря:

                                                                                  (6.21)

и граничное значение угловой скорости:

                                                                       (6.22)

Максимальное значение зоны гранично-однозначных токов при симметричном управлении ШИП располагается вблизи нулевой скорости и имеет координаты:

                                        ;              (6.23)

Таки образом при симметричном управлении ШИП пульсации якорного тока имеют двойную амплитуду по отношению к пульсации тока при несимметричном управлении. Расширенной является и область неоднозначных пульсаций тока. Механические характеристики системы ШИП-Д при любых законах управления ключами располагаются в четырёх квадрантах (рис. 6.4). Это обеспечивает возможность реализации не только двигательных, но и тормозных режимов работы привода.

Диапазон регулирования скорости, как и во всех приводах с ДПТ, ограничивается статическим падением скорости, обусловленным сопротивлением якорной цепи. Независимо от закона управления диапазон регулирования скорости в разомкнутой системе ШИП-Д составляет D ≈ 20 (при ρя = 0,05) и D ≈ 50 (при ρя = 0,02).

В замкнутых системах привода диапазон регулирования скорости ограничивается не крутизной статистической характеристики, а иными причинами. Для систем с однополярными пульсациями пределы регулирования скорости, ограничиваются, как правило, технической реализацей γmax ≈ 0,97÷0,98 и γmin ≈ 0,03÷0,02. При этом теоретический достижимый диапазон регулирования D ≈ 50.

В замкнутых системах с двухполярными импульсами теоретически можно получить любую низкую скорость. Однако, здесь ограничения накладываются пульсациями скорости, наибольшее значение среди которых имеет неравномерность вращения, связанное и импульсным питанием якоря.

В приводах с однополярным питанием относительные максимальные колебания скорости (при γ = 0,5)

                                                                         (6.24)

где– относительная электромеханическая постоянная времени.

В системах ШИП-Д с биполярными пульсациями напряжения максимальные пульсации скорости вдвое больше. При τм= τя=1 диапазон регулирования скорости, ограниченный её максимальными пульсациям, составляет всего D1 = 80, но уже при τя =1 и τм =20, считая ∆νmax ≈ 0.25νmin, получаем D2 = 200.