Автоматическое управление техническими системами. Система «Управляемый преобразователь – машина постоянного тока» как объект управления. Автоматическое регулирование координат электропривода. Частотно токовое управление АД, страница 24

В общем случае широтно-импульсная модуляция обеспечивается изменением продолжительности импульсов выходного напряжения пропорционально сигналу управления при постоянном периоде квантования Т. Если же длительность импульсов выходного напряжения преобразователя постоянна, а изменяется длительность квантования Т обратно пропорционально сигналу управления, то в такой системе осуществляется частотно-импульсная модуляция. Такую систему называют «частотно-импульсный преобразователь-двигатель» (ЧИП-Д).

6.3. Основные соотношения и характеристики при работе на якорь ДПТ.

При однополярных импульсах выходного напряжения преобразователя (далее – несимметричное управление)

                                                                                                (6.3)

При двухполярных импульсах (далее – симметричное управление)

                                                                                         (6.4)                   

Здесь ;  полная индуктивность якорной цепи 

Напряжение источника питания

                                                                                                     (6.5)

где UНдв – номинальное напряжение двигателя, Кф­ = 1…2 коэффициент форсировки питающего напряжения.

Тогда номинальные заначения скважности питающего напряжения составляет:

- для симметричного управления

                                                                              (6.6)

- для несимметричного

                                                                                       (6.7)

Для нормальной работы ШИП в ключевом режиме необходимо иметь               γн = 0,85…0,95.

Статические и динамические свойства электропривода с ШИП можно косвенно оценить по величине относительной постоянной времени нагрузки:

                                                                                       (6.8)

где ,  – период и частота коммутации ШИП.

Для современных эл. приводов с ШИП частота коммутации достигает десятков килогерц, а величина относительной постоянной времени должна быть не менее 5…10.

Уравнения механических характеристик при несимметричном управлении:

                                                                                       (6.9.)

где  .                               

При симметричном управлении:

                                                                                   (6.10.)

При переходе к относительным единицам уравнения соответственно примут вид:

                                                                                                       (6.11.)

Или

                                                                                                 (6.12.)

Режим прерывистого тока может быть только в системе ШИП-Д, изображённой на рис. 6.1. В современной практике такие системы не используются.

Однако в системах ШИП-Д, содержащих четыре ключа (рис. 6.2а), ток в якоре двигателя имеет колебательный характер. Поскольку статический момент уравновешивается только средней составляющей тока в якоре, то представляет интерес оценить пульсации тока.

При несимметричном управлении полагая Э.Д.С. двигателя неизменной  (вследствие малости периода квантования), запишем уравнения при наличии (в интервале γТ) и отсутствии ( в интервале 1 – γТ) импульса напряжения:

                                   

                                                     (6.13)

Рис. 6.3

В динамическом стационарном режиме работы приводов двигателя может иметь однозначные пульсации (рис. 6.3а), неоднозначные (рис. 6.3б) или быть гранично-однозначным (рис. 6.3в). Найдём значения гранично-однозначного тока (рис. 6.3в), которые будут соответствовать условиям:

                                                                (6.14)

                                                                    

Приближённое значение приращения тока ∆I определим по выражению:

                                                         (6.15)

где  – ток короткого замыкания;  – относительная постоянная времени якорной цепи привода.