Энерго-кинематический расчёт привода окрасочного модуля, страница 2

 – коэффициент эксплуатации редуктора.

На основании  данных редуктора можно подобрать двигатель.             В табл. 5.2 представлены параметры электродвигателя АИР50В4, изготовленного предприятием «Элком» [12]:

Таблица 5.2

Технические характеристики электродвигателя

Параметр

Мощность,
кВт

Синхронная частота
вращения, об./мин.

Ток статора,
А

KПД,
%

Коэффициент
мощности

Iпуск./
Iном.

Масса, кг
(IM1081)

Значение

0,09

1500

0,37

57

0,65

4,5

3,0/302

5.2.   Расчёт привода барабана

Для сматывания кабеля во время работы использован специально разработанный модуль. Для передачи на вал вращающего момента               в разработанный модуль используется ременная передача.

Выбранный редуктор модели RMI28 позволяет обеспечить необходимые низкие скорости вращения вала. При расчёте использовались следующие величины:

·  скорость движения робота  м/мин;

·  диаметр барабана  мм

Вначале было определено тяговое усилие, которое потребуется приложить. Известно, что основная работа двигателя направлена               на подтягивание кабеля и преодоление сил трения кабеля о трубу.

Кабель представляет собой полый шланг, внутри которого подведены кабели питания. Основной материал, из которого изготовлены шланги – резина, кабель электропитания – медь. Плотность резины составляет порядка  кг/м3, меди – кг/м3. Ввиду сложности определения массы всех шлангов, для расчёта примем условный диаметр, равный сумме диаметров (12 мм), и среднюю плотность всех материалов (кг/м3).

Общий объём кабеля, который потребуется подтягивать во время работы, составляет:

                       (7)

где     – объём  кабеля;

                    – условный диаметр кабеля.

Масса кабеля:

                                    (8)

         где  – плотность  материала.

Тогда сила трения составит:

                                  (9)

где  - коэффициент трения.

С учётом собственного веса кабеля, общее преодолеваемое усилие двигателем составит 48Н.

Далее были определены основные параметры: