Программирование робототехнологического комплекса (РТК) дуговой электросварки, страница 4

G200 – вывод дискретных сигналов на внешнее логическое устройство. Синтаксис: G200 RM QN, где М – число в диапазоне 0-7; Q – идентификатор канала ввода-вывода; N – логический номер канала ввода-вывода, N=0,1; R – идентификатор внутреннего регистра (формального параметра). Сигнал вывода существует до его отмены другим сигналом.

G201 – ввод информации с дискретного внешнего логического устройства. Синтаксис: G201 QM RN.

G400 – выдержка времени. Синтаксис: G400 #M . кадр не заканчивается, пока не истечёт время М [X0.1сек].

G500 математическая обработка данных. Обработка данных завершается, если результат операции – истина, иначе происходит ожидание. Синтаксис: G500 RM @K RN, где К – код математической операции:

0 – равенство операндов;

1 – неравенство операндов;

2 – первый операнд меньше второго;

3 – первый операнд больше второго.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2


«ДЕРЕВО» ДИАЛОГОВЫХ РЕЖИМОВ, НЕОБХОДИМЫХ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

ОПИСАНИЕ РЕЖИМА «ОБУЧЕНИЕ»

Обучение робота производится из режима «Ручное управление в обобщённых координатах». При этом ввод описателей точек и запись введённых описателей и самих точек в память компьютера обеспечивается технологическим пультом обучения манипулятора. Для записи точки следует:

- подвести рабочий орган манипулятора к желаемой точке;

- выключить индикацию скорости на пульте обучения нажатием клавиш V1 или V2;

-  набрать на клавиатуре пульта обучения номер описателя обучаемой точки, состоящего из трех цифр. При наборе последней цифры на индикаторе пульта и на дисплее компьютера появится введённое число. Это число не должно быть больше 149. Одновременно на индикаторе пульта высветится символ «S» – введена точка в обобщённых координатах.

-  При желании записать эту точку следует нажать клавишу «К» – сигнал записи точки в память компьютера. При этом на пульте обучения высветится символ «Р» – признак записи точки в память.

ПРИЛОЖЕНИЕ 4

ПРИМЕР УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

%1                   ;начало программы 1

N1 R2+16R3+24R4+17R5+16R6+20R7+226 ; инициализация необходимого числа формальных параметров

N10 G201Q0R1G500R1@0R0         ;ожидание нажатия кнопки «пуск»

N20 F80G6P1             ;выход в исходную точку

N30 G200R2Q1         ;подать газ в зону сварки

N40 G400#6               ;и подождать 0.6 сек

N50 G200R3Q0         ;установить нужные ток и напряжение

N60 G200R4Q1         ;подать электрод

N70 G400#1

N80 G200R5Q0         ;установить рабочее напряжение

N90 G200R6Q1         ;установить рабочую подачу электрода

N100 F20G8P1P2P3  ;проход вдоль траектории

N110 G200R7Q0       ;заварка кратера

N120 G400#11

N130 G200R2Q1       ;отжиг электрода