Проект системы числового программного управления механизмом Linear Gerat, страница 6

Для расчета приведённого момента инерции 1-й оси механизма рассчитаем момент инерции груза:

Рассчитаем приведенный момент:

Отсюда видно, что приведенный момент больше 30% и следовательно учетом массы груза нельзя пренебрегать.

8.  Разработка программы решения прямой кинематической задачи

Алгоритм решения

Программа решения задачи на языке C

#include <iostream.h>

#include <math.h>

void main()

{

 double  s1=1500, s3, x, y, z, q1, q3;

 cout<<"\n Введите углы и перемещение:\n";

 cin>>q1>>q2>>S3;

 q1=q1 * ((M_PI) / 180);

 q2=q2 * ((M_PI) / 180);

 x= cos(q1) * sin(q3) * S3;

 y= sin(q1) * sin(q3) * S3;

 z= -cos(q3) * S3 + S1;

 cout<<"\nX="<<x<<"\nY="<<y<<"\nZ="<<z<<"\n"; 

}

Выводы по работе

Результатом работы стал проект системы числового программного управления механизмом Linear Gerat. Для этого был произведен выбор необходимых комплектующих и операционной системы. Кроме того, разработан алгоритм управления для движения механизма по прямой и написана программа для его реализации. В ходе расчетов выяснилось, что приведенный момент инерции 1-ой оси велик и пренебрегать им нельзя.