Проект системы числового программного управления механизмом Linear Gerat

Страницы работы

Содержание работы

Санкт-Петербургский Государственный Электротехнический Университет «ЛЭТИ»

Кафедра РАПС

Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине

«Робототехнические системы и системы программного управления»

Выполнил:    Кузнецов М.Н.

                        гр. 2431

Санкт-Петербург

2006

Содержание

Задание на проектирование. 3

1.     Выбор общей структуры устройства ЧПУ. 4

2.     Выбор измерительной системы механизма. 5

3.     Выбор комплекта модулей для устройства управления. 7

4.     Выбор операционной системы. 7

5.     Расчет программной траектории исполнительного механизма. 7

6.     Расчет задач преобразования координат исполнительного механизма. 9

7.     Расчет влияния массы переносимого груза на инерцию первой оси механизма. 12

8.     Разработка программы решения прямой кинематической задачи. 13

Выводы по работе. 15


Задание на проектирование

Исполнительный механизм: LinearGreatL15 представлен на рисунке 1

Рисунок 1

Основное назначение – для автоматизации подачи заготовок в прессы, при штабелировании в конвейеры, дуговой сварке и др.

Тип траектории

прямая

Контурная скорость

0.4 м/с

Момент инерции двигателя первой оси

1.2 * 10-4 кг*м2

Ускорения разгона и торможения в конце кадра

0.8, 0.9 м/с2

Передаточное число связи двигатель-механизм

100

Номинальная грузоподъемность

15 кг

Число степеней подвижности

3

Число рук/захватов на руку

1/1

Тип привода

Электромеханический

Устройство управления

Контурное

Способ программирования перемещений

Обучение

Погрешность позиционирования

2.5 мм

Масса

600 кг

Линейное перемещение (скорость 1.2 м/с)

1500 мм

Угловые перемещения:

φ (скорость 160 град/с)

θ (скорость 20 град/с)

320 град

20 град


1.  Выбор общей структуры устройства ЧПУ

Структурная схема устройства числового программного управления представлена на рисунке 2.

Похожие материалы

Информация о работе