Проектирование систем числового программного управления механизмом, методические указания, страница 3

Заключение

Характеристика достигнутых результатов, недостатков проекта, способов устранения недостатков.

Содержание пояснительной записки проекта

1.  Постановка задачи проектирования в соответствии с вариантом.

2.  Общая структура УЧПУ, краткое техническое описание и обоснование выбранных блоков.

3.  Архитектура устройства управления, краткое техническое описание и обоснование выбранных УСО и других устройств.

4.  Эскизы пультов станка и обучения механизма с расположением кнопок, переключателей и индикаторов.

5.  Краткое техническое описание и обоснование выбранных датчиков измерительной системы механизма и его конечных выключателей.

6.  Расчёт числа дискретных, аналоговых и иных сигналов, идущих с объекта и на объект, обосновывающий выбранные УСО.

7.  Краткое обоснование выбора операционной системы УЧПУ, как среды разработки, так и среды исполнения.

8.  Эскиз интерфейса пользователя.

9.  Расчёт и алгоритмы планирования и исполнения траектории механизма, его разгона, торможения в соответствии с вариантом.

10.  Расчёт и алгоритмы решения прямой и обратной кинематической задачи в соответствии с вариантом.

11.  Расчёт влияния массыпереносимого груза на инерцию 1-й оси механизма в соответствии с вариантом.

12.  Работоспособная программа решения прямой кинематической задачи в соответствии с вариантом.

13.  Заключение о выполненной работе.

Задание на проектирование

В табл. 1 приведены варианты заданий на курсовой проект. Номера страниц и названия механизмов указаны по [1]. Начало, конец, а также длину траектории выбрать, согласовывая их с размерами рабочей зоны ИМ в мировой (технологической) системе координат. Разгон выполняется от нулевой скорости предыдущего кадра. Торможение в конце кадра должно производиться до минимальной скорости, равной 0.001 м/с для всех вариантов.

табл. 1

№ варианта	№ страницы	Название исполнительного механизма	Тип траектории и контурная скорость, м/с	Момент инерции двигателя 1-й оси, умноженный на 104 , кг∙м2	Ускорения разгона и торможения в конце кадра, м/с2	Передаточное число связи «двигатель-механизм» 1-й оси	Примечание
1	5	Stenford arm	Прямая, 0.1	1.00	1.2, 1.0	20
2	6	Unimate – Mark 2	Дуга, 0.3	0.10	2.5, 1.2	45
3	7	Robot welder	Прямая, 0.5	0.20	2.2, 1.9	60
4	7	Универсал – 15	Дуга, 0.8	0.50	1.0, 1.0	50
5	7	Linear – Gerat L15	Прямая, 0.4	1.20	0.8, 0.9	100
6	8	ИЭС – 690	Дуга, 1.0	1.10	1.1, 1.5	60
7	8	Prab – 5800	Прямая, 0.5	0.10	2.1, 0.8	120
8	8	ZF Auto – Mater BCX – A`B`1000	Дуга, 3.0	0.40	1.5, 1.8	40
9	9	Robitus RC	Прямая, 0.2	0.50	2.0, 0.5	60
10	10	Little giant	Дуга, 0.9	0.45	0.7, 0.8	80
11	11	ПР – 35	Дуга, 0.75	0.80	0.5, 0.9	10
12	13	Универсал – 60.01	Прямая, 1.0	0.90	1.2, 1.4	20
13	31	Versatran – FA	Дуга, 3.0	0.55	1.5, 1.2	40
14	32	Versatran – FB	Дуга, 3.5	0.35	0.6, 1.8	50
15	36	Mitsubishi painting robot	Дуга, 0.35	0.80	0.8, 0.4	100
16	37	IR 10E	Прямая, 0.4	0.75	0.8, 1.2	60
17	37	IRB – 60	Дуга, 0.6	0.50	1.5, 1.4	40
18	39	Multi articular KAR – 2	Прямая, 1.2	0.25	1.1, 0.7	64
19	40	Spraying robot	Дуга, 0.3	0.45	0.9, 0.8	80
20	40	Rb 210	Дуга, 2.8	0.60	0.6, 0.9	25
21	43	PR – 32E	Прямая, 0.1	0.75	1.5, 1.4	45
22	45	Vertikal – 80	Дуга, 2.2	0.95	1.0, 1.2	60
23	51	СМ40 Ф2.08.01	Прямая, 0.7	0.20	1.3, 1.4	100
24	93	Puma 600	Прямая, 1.4	0.10	0.9, 1.4	120
25	94	Mit arm	Прямая, 0.2	0.70	1.6, 2.0	45
26	10	Prab 4200	Дуга, 0.5	0.10	1.5, 1.8	110
27	10	Unimate - 2000	Прямая, 0.4	0.35	0.8, 0.9	50
28	14	Unimate - 4000	Дуга, 0.15	0.70	0.5, 2.0	120
29	12	Polar - 6000	Прямая, 1.1	1.10	1.1, 0.9	80
30	12	Matbak IRA - 50	Дуга, 0.36	0.45	0.5, 0.75	100
31	30	Versatran-E-EHYS	Прямая, 1.2	0.29	0.4, 0.8	55