Анализ динамических показателей электропривода

                                  Рис.10. Общий вид переходных процессов

 Рис.11. Пуск с ограничением ускорения  (t=0.4c)

                                                                                       

                                                   Рис.12.  По заданию

                                                         Рис.13. По моменту сопротивления

7. АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ

     Анализ динамики электропривода заключается в определении формы графиков переходных процессов и их основных показателей (перерегулирование и быстродействие).

     Расчёт переходных процессов производится в программе MATLAB 6.5. по структурной схеме рис. 4. В данной системе управления, как показывают расчёты, переходные процессы в упрощенной и точной моделях различаются только в начальный момент времени в переходном процессе подачи сигнала задания потокосцепления. Поэтому допустимо рассчитывать переходные процессы по упрощенной модели, представленной на рис.4.

В первом переходном процессе, при подаче сигнала задания потокосцепления, одновременно подаётся задание скорости 5% от U_ЗС. Процесс пуска сигнала задания скорости формируется с учётом задатчика интенсивности.

После расчёта переходных процессов можно оценить правильность синтеза структуры регуляторов и расчёта их параметров, т.е. оценить качество настройки регуляторов. Технический оптимум (ТО) обеспечивает отсутствие статической ошибки по управлению, перерегулирование (σ_% = 4,3%), время переходного процесса tпп = 8,4⋅T_µ.

Эти показатели можно взять за контрольные путём сравнения их с полученными по переходным процессам, сделать выводы о качестве настройки регуляторов.

Малая постоянная времени контура скорости: T_µω = 3 мс.

Контур скорости настроен на ТО:

T_ппω=⋅ T_µω=8,4⋅0,003=0,0252 с

Из переходных характеристик получим при обработке задания скорости в «большом»: t=0,1 c,  т.е. быстродействие хуже ожидаемого.

Перерегулирование контура скорости:

Из переходных характеристик получим при набросе скачка задания скорости в «малом»: t=0,06 с, т.е. быстродействие, при скачке задания скорости хуже ожидаемого.

Перерегулирование контура скорости:

     , что меньше, чем допустимое перерегулирование при оптимизации на ТО.

Перерегулирование скорости в «малом» и «большом» меньше планируемого. Можно сделать вывод о хорошей настройке регуляторов.