Анализ системы автоматического регулирования на устойчивость по критериям Гурвица, Рауса, Михайлова, Найквиста и по логарифмическим частотным характеристикам, страница 5

Трапеция 1

Трапеция 2

Трапеция 3

Трапеция 4

Трапеция 5

₀₁=0

₀₂=1,2

₀₃=9

₀₄=7

w_0в=23

_d1=1.1

_d2=7

_d3=23

_d4=8,2

w_в5=42

P₁=0,1

P₂=-1,3

P₃=0,93

P₄=-0,08

P₅=0,27

X₁=0

X₂=0,2

X₃=0,4

X₄=0,85

X₅=0,55

t1

h1(t1)

t2

H2(t2)

t3

h3(t3)

t4

h4(t4)

t5

h5(t5)

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0,4545455

0,0138

0,071429

-0,249216

0,02173913

0,1925

0,0609756

-0,0232

0,0119048

0,06696

0,9090909

0,031

0,142857

-0,481558

0,043478261

0,3729

0,1219512

-0,04496

0,0238095

0,12852

1,3636364

0,0449

0,214286

-0,698324

0,065217391

0,5524

0,1829268

-0,06352

0,0357143

0,18495

1,8181818

0,0572

0,285714

-0,886534

0,086956522

0,6333

0,2439024

-0,07792

0,047619

0,23112

2,2727273

0,0674

0,357143

-1,125366

0,108695652

0,7803

0,304878

-0,08784

0,0595238

0,26595

2,7272727

0,0755

0,428571

-1,163008

0,130434783

0,8909

0,3658537

-0,09312

0,0714286

0,29214

3,1818182

0,0783

0,5

-1,249974

0,152173913

0,9523

0,4268293

-0,09392

0,0833333

0,30564

3,6363636

0,0857

0,571429

-1,308384

0,173913043

0,9858

0,4878049

-0,09192

0,0952381

0,31104

4,0909091

0,0883

0,642857

-1,335642

0,195652174

1,0044

0,5487805

-0,08792

0,1071429

0,30618

4,5454545

0,0896

0,714286

-1,352516

0,217391304

1,0109

0,6097561

-0,08296

0,1190476

0,30105

5

0,09

0,785714

-1,357708

0,239130435

1,0072

0,6707317

-0,07832

0,1309524

0,29241

5,4545455

0,0904

0,857143

-1,346026

0,260869565

0,9905

0,7317073

-0,07472

0,1428571

0,27999

5,9090909

0,0904

0,928571

-1,33694

0,282608696

0,9765

0,7926829

-0,0728

0,1547619

0,27027

6,3636364

0,0904

1

-1,329152

0,304347826

0,9644

0,8536585

-0,07264

0,1666667

0,26325

6,8181818

0,0907

1,071429

-1,322662

0,326086957

0,9533

0,9146341

-0,07416

0,1785714

0,25866

7,2727273

0,091

1,142857

-1,32396

0,347826087

0,9495

0,9756098

-0,0764

0,1904762

0,25677

7,7272727

0,0918

1,214286

-1,325258

0,369565217

0,9467

1,0365854

-0,0792

0,202381

0,25623

8,1818182

0,0924

1,285714

-1,33045

0,391304348

0,9467

1,097561

-0,08184

0,2142857

0,2592

8,6363636

0,0932

1,357143

-1,335642

0,413043478

0,9477

1,1585366

-0,08384

0,2261905

0,26244

9,0909091

0,0939

1,428571

-1,338238

0,434782609

0,9477

1,2195122

-0,08472

0,2380952

0,26595

9,5454545

0,0946

1,5

-1,340834

0,456521739

0,9458

1,2804878

-0,08464

0,25

0,26892

10

0,0947

1,571429

-1,338238

0,47826087

0,943

1,3414634

-0,08352

0,2619048

0,27054

10,454545

0,0949

1,642857

-1,334344

0,5

0,9393

1,402439

-0,08192

0,2738095

0,27162

10,909091

0,095

1,714286

-1,329152

0,52173913

0,9337

1,4634146

-0,08

0,2857143

0,27162

11,363636

0,095

1,785714

-1,322662

0,543478261

0,9291

1,5243902

-0,07832

0,297619

0,27162

11,818182

0,095

1,857143

-1,312278

0,565217391

0,9244

1,5853659

-0,07712

0,3095238

0,27162

12,272727

0,095

1,928571

-1,309682

0,586956522

0,9207

1,6463415

-0,07664

0,3214286

0,27162

12,727273

0,0952

2

-1,308384

0,608695652

0,9281

1,7073171

-0,07688

0,3333333

0,27162

13,181818

0,0954

2,071429

-1,307086

0,630434783

0,9179

1,7682927

-0,07768

0,3452381

0,27162

13,636364

0,0956

2,142857

-1,305788

0,652173913

0,9188

1,8292683

-0,07896

0,3571429

0,27189

14,090909

0,0959

2,214286

-1,305788

0,673913043

0,9198

1,8902439

-0,08024

0,3690476

0,27189

14,545455

0,0961

2,285714

-1,30449

0,695652174

0,9216

1,9512195

-0,08144

0,3809524

0,27216

15

0,0964

2,357143

-1,30449

0,717391304

0,9235

2,0121951

-0,08216

0,3928571

0,27216

15,454545

0,0965

2,428571

-1,301894

0,739130435

0,9244

2,0731707

-0,0824

0,4047619

0,27189

15,909091

0,0966

2,5

-1,300596

0,760869565

0,9244

2,1341463

-0,08216

0,4166667

0,27135

16,363636

0,0966

2,571429

-1,299298

0,782608696

0,9254

2,195122

-0,08144

0,4285714

0,27054

16,818182

0,0966

2,642857

-1,295404

0,804347826

0,9254

2,2560976

-0,08056

0,4404762

0,26973

17,272727

0,0967

2,714286

-1,292808

0,826086957

0,9254

2,3170732

-0,08056

0,452381

0,26865

17,727273

0,0967

2,785714

-1,29151

0,847826087

0,9254

2,3780488

-0,0788

0,4642857

0,26784

18,181818

0,0967

2,857143

-1,290212

0,869565217

0,9254

2,4390244

-0,07832

0,4761905

0,26757

18,636364

0,0968

2,928571

-1,290212

0,891304348

0,9263

2,5

-0,07808

0,4880952

0,26757

19,090909

0,0968

3

-1,29151

0,913043478

0,9272

2,5609756

-0,078

0,5

0,26811

19,545455

0,0969

3,071429

-1,29151

0,934782609

0,9291

2,6219512

-0,07904

0,5119048

0,26865

20

0,0971

3,142857

-1,292808

0,956521739

0,93

2,6829268

-0,07976

0,5238095

0,26892

20,454545

0,0973

3,214286

-1,292808

0,97826087

0,9319

2,7439024

-0,08064

0,5357143

0,27

20,909091

0,0974

3,285714

-1,292808

1

0,9337

2,804878

-0,0812

0,547619

0,27027

21,363636

0,0975

3,357143

-1,292808

1,02173913

0,9337

2,8658537

-0,08136

0,5595238

0,27054

21,818182

0,0975

3,428571

-1,292808

1,043478261

0,9347

2,9268293

-0,08136

0,5714286

0,27054

22,272727

0,0975

3,5

-1,292808

1,065217391

0,9347

2,9878049

-0,08112

0,5833333

0,27054

22,727273

0,0975

3,571429

-1,29151

1,086956522

0,9347

3,0487805

-0,08064

0,5952381

0,27054

23,181818

0,0975

3,642857

-1,29151

1,108695652

0,9337

3,1097561

-0,08008

0,6071429

0,27054

0,0975

3,714286

-1,29151

1,130434783

0,9337

3,1707317

-0,07896

0,6190476

0,27054