Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 7

(4)

                                                                              (5)

Подставим ( 4, 5, 2 ) в ( 1 )

                                                                                   (6)

Нулевые члены в рабочей точке уравновешены моменты и разность между ними равна нулю.

Получив (6) переходим к нормализации дифференциального уравнения. Она содержит в себе этапы:

1)  Разделение переменных:

                                                                                         (7)

2)  В левой и правой части элементы располагаются в порядке убывания производных.

3)  Переход от физических параметров к динамическим.

а) избавляемся от коэффициентов при нулевой производной выходной координаты.

                                                                                                           (8)

 = Т       – постоянная времени электромеханическая

 – коэффициент усиления движения

                                                                                                                           (11)

Рассмотрим случай с учетом ЭМ процессов.

                                                                                                                         (12)

                                                                                                                        (13)

                                                                                                                           (14)