Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 5

Встречно-паралельное соединение.

 

Рис. 11

Х_вых = к₁                                             

Х_ос = к_осХ_вых                                           

" – " положительная ОС " + " отрицательная ОС

Пример использования графического метода для нелинейных систем [ ]. (рис. 12 –отрицательная обратная связь; рис. 13 – положительная обратная связь)

Рис. 12

Рис. 13

5. ДИНАМИКА САУ

5.1. Математические модели САУ

Характеристика динамических режимов.

Переходной режим – это переход из одной точки установившегося состояния в другую.

В динамике САУ описывают дифференциальные уравнения. Все САУ нелинейны, т.к. не существует линейных элементов, однако в подавляющем большинстве случаев характеристики элементов достаточно гладкие и могут быть с достаточной степенью точности литаризованы.

5.2. Метод малых отклонений и линериализация дифференциальных уравнений

С достаточной степенью точности в пределах заданной рабочей точки имеющуюся характеристику можно линериазовать, если малому отклонению на входе относительно рабочей точки системы соответствует малое отклонение ее на выходе.