Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 32

Такая оценка хороша, когда переходная характеристика близка к экспоненте.

Рис. 67

Необходимо взять квадрат ошибки, чтобы оценить переходный процесс.

                                      Интегральная среднеквадратическая ошибка.

9.4. Коэффициенты ошибок

В САУ можно выделить 2 группы ошибок

1) свободные               внутренние свойства системы

2) вынужденные

                                                                                                                                    (1)

                                                 для ПФ системы по ошибке                           (2)

                                                                                                                       (3)

                                   (4)

                                                                                           (5)

                                                                         (6)

Если входной сигнал дифференциации по n-ой производной, то в Е_в присутствует n составляющих, каждая из которых определяется производной входного сигнала. Поэтому ошибка может быть представлена в виде (6), в котором D_i – весовые коэффициенты или коэффициенты ошибки. Они показывают вклад каждой производной в вынужденную ошибку.

D₀ – коэффициент ошибки по скорости.

D₁ – по ускорению.

D₃ – по скорости изменения ускорения.

                                                                                       (7)