Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций, страница 21

Т2 = 0,2 с                                  = 5 c-1

2

3) 

4) 

Самоконтроль:

В статических характеристиках до первой wс наклон нулевой на уровне 20lgK. На выходе наклон результирующий ЛАЧХ.

Рис. 43


Порядок построения ЛАЧХ разомкнутой САУ.

1)  Разбиваем ПФ разомкнутой САУ на ТСЗ.

2)  Определяем 20lgK и сопрягающие частоты всех звеньев wc индексируем в порядке возрастания.

3)  Для звеньев І-ого порядка определяем  и убеждаемся в возможности аппроксимации.

4)  В логарифмическом масштабе откладываем 20lgK и все сопрягающие частоты.

5)  До первой сопрягающей частоты на уровне 20lgK проводим линию под нулевым наклоном.

6)  После  до  результирующая характеристика будет иметь наклон звена, который имеет 1-ое звено. А затем после каждой сопрягающей частоты добавляется наклон, которое имеет звено с учетом знака.

Обратная задача:

0,370,7 – чисто колебательное звено.

0,71,2 – два апериодических звена, включенных последовательно.

7.10. Построение ЛАЧХ в разомкнутых астатических САУ

 – порядок астатизма

Рис. 44

До  проводим линию под наклоном соответствующим порядку астатизма с противоположным знаком, чтобы низкочастотная асимптота или её продолжение отсекала на оси L () отрезок равный 20lgK.