Системы автоматического управления (САУ), конспект лекций

ВВЕДЕНИЕ

Управление – организация воздействия, прикладываемого к объекту управления (ОУ) для достижения определенной цели.

ОУ – совокупность технических элементов и средств, которые требуют целенаправ­ленного воздействия.

Управляющий орган (АУУ – автоматическое устройство управления) – самостоятельный или подчиненный элемент, осуществляющий управление ОУ (участвующий в управлении).

ОУ содержит управляемую величину.

Рис. 1

Управляющая величина – это величина осуществляющая управление УО и исходящая из АУУ ajhvbhetvfz комплексом технических средств и сооружений вырабатываемых управление по определенному алгоритму.

Х_вх – предписанное значение управляющей величины

f_k, f_п – возмущающие воздействия (k – координатные; n – параметрические)

 = Х_вх – Х_вых – ошибка управления

Обратная связь (ОС) – это канал передачи информации с выхода элемента или системы на вход для сравнения с входным воздействием.

ОС делятся на гибкие и жесткие.

Жесткие действуют постоянно, непрерывно с работой элемента.

Гибкие ОС действуют в переходных режимах, когда происходит изменения Х_вх.

ОС делятся на положительные и отрицательные; делятся на главные и местные.

Главная ОС охватывает всю систему в целом. Если в системе есть главная ОС, то она называется замкнутой. Главная ОС всегда жесткая, отрицательная, единичная.

При единичной ОС сигнал с выхода на вход передается 1:1 без искажений. Тогда можно реализовать  = Х_вх – Х_вых.

Местная ОС может охватывать один или несколько элементов системы.

2. КЛАССИФИКАЦИЯ САУ

2.1. По характеру математического описания

а) характеризует сигнал проходящий в системе (дифференциальное математическое описание);

б) дифференциально-разностное описание для дискретных систем;

в) стохастическое описание для случайных процессов.